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无人机控制系统研究现状

介绍了目前无人机常用控制方法;描述无人机控制系统的系统组成、结构及相关硬件组成;对X型四旋翼无人机做了合理假设以及受力分析,推导并建立了X型四旋翼无人机全面的动力学数学模型,考虑了无人机平动、转动空气阻力,并且将转子、螺旋桨和机体看成刚体系统,在机体坐标系下推导了电动机转子动力学方程。建立了无人机实物吗,模型以获得无人机惯性参数;采用四元数进行姿态解算从而避免产生奇点,直接以四元数作为反馈控制量。

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